ロボット・オフライン・ティーチングとは?

産業用ロボットとは?

皆さんがイメージされるロボットとはどのようなものがあるでしょうか?ガンダムやASIMOなどのような人型ロボットをイメージされる方も多いかと思いますが、ロボットの大半は製造現場で活躍するアーム型の産業用ロボットです。

産業用ロボットは自動制御を行う点でCNC工作機械とよく似ておりますが、産業用ロボットは、いくつものジョイントとリンクで構成され、さらにそれぞれのジョイントが回転、スライドして複雑な動作を生み出しており、テキストエディタでその動作のプログラムを作成することは、あまりにも複雑すぎて事実上不可能です。

そのため産業用ロボットは、一般的にロボットに付属されている「ティーチングペンダント」(ラジコンのリモコンのようなもの)を使用し、ロボットを実際に動かし、その動作を記録・再生させてロボットを動作させます。この作業をティーチングプレイバック(ティーチング)と呼びます。産業用ロボットとCNC工作機械は、「ティーチング」作業を行うかどうかで区別されており、産業用ロボットはある程度自律的な動作が可能な機械として解釈されることが一般的です。
また産業用ロボットに様々なツールを持たせるかによって、搬送だけはなく、マシニング、バリ取り、レーザー溶接、レーザー切断、ウォータージェット、シーリング、塗布、研磨など、様々な用途で使用することができます。

ティーチングとは?

ティーチングペンダント(ラジコンのリモコンのようなもの)を使った従来のティーチングをオンラインティーチングと言います。ティーチングペンダントを使ったティーチング作業は、実際にロボットを動かして、各ジョイントを何度動かせばいいかなどのロボットの姿勢を記録・再生します。ティーチングペンダントでは、角度などの数値を入力して目標の位置まで動かし、プレイバックで再生し、更に調整した上で、その座標と各関節の状態を記憶させます。

しかし、この方法でティーチングを行う場合、現場のロボットを使って作業を行うため、ティーチングの作業中は、生産ラインを止める必要があり、 その経済的な負担は少なくありません。そのため最近では3D コンピュータ・グラフィックを使ったオフラインティーチングが使用されるようになりました。

▲実際のオンラインティーチングの様子

オフライン・ティーチングとは?

現場で実際にロボットを動かしてティーチングするのではなく、PC上でプログラムを作成し、ロボットに転送することをオフラインティーチングといいます。オフラインティーチングには、テキスト型、シミュレータ型、エミュレータ型、自動ティーチングシステムの大きく分けて4つの種類があります。

弊社が扱うRobotmasterは、オフラインティーチングソフトの「自動ティーチング」型に分類されます。

自動ティーチングシステム/ソフト

CADデータから加工プログラムを自動的に作成するシステムです。自動プログラミングは、NC工作機械ではそれほど珍しくありませんが、ロボットでは技術的に非常に難しいため、実用化されているものは多くありません。

CADデータから直接ロボットReadyコードを生成するため、ロボット本来の柔軟性を発揮でき、ティーチングペンダントを使用したオンラインティーチングと比較して、プログラミング時間の大幅な削減ができ、ティーチングのために長時間生産ラインを止める必要はありません。 さらに複雑な3D形状を扱う場合は、より効果を発揮します。

Robotmasterとは?

Robotmasterは、製造現場でしようされている3次元CAD/CAMシステムMastercamの3DCADデータとその情報を元に作成されたツールパスデータからロボットの動作プログラムを自動的に生成、シミュレーションするシステムです。CAD/CAM技術に完全統合された、圧倒的に早く簡単なプログラム作成により、お持ちのロボットの生産性を向上させ、小ロット生産であっても利益を生み出す画期的なソリューションです!

詳しくはRobotmasterの製品ページをご覧ください。


Robotmasterによるファイバーレーザーを使用したレーザートリム加工
加工協力:戸苅工業株式会社

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